Las ideas clave del bloque
Realimentación
En lazo cerrado se mide la salida y se resta de la referencia. El error alimenta al controlador. Así se corrigen perturbaciones y se compensan las imprecisiones del modelo; a cambio, una ganancia excesiva puede hacer oscilar el sistema.Función de transferencia
Con Laplace, cada parte del sistema es un cociente de polinomios . Un lazo con realimentación negativa da . Los polos del lazo cerrado deciden todo: si tienen parte real negativa, el sistema es estable.Respuesta temporal
Un primer orden se describe con su ganancia y su constante de tiempo. Un segundo orden, con su frecuencia natural y su amortiguamiento , que fijan la sobreoscilación y el tiempo de establecimiento.PID
El controlador más usado combina tres acciones: proporcional al error, integral del error (que lo elimina en régimen permanente) y derivativa (que anticipa y amortigua).Orden recomendado
1
Transformada de Laplace
La herramienta matemática, en el bloque de transformadas.
2
Función de transferencia
Diagramas de bloques, polos, estabilidad, primer y segundo orden.
3
Controlador PID
Acciones P, I y D, ajuste y PID digital.
Temas de este bloque
Función de transferencia
Introducción a los sistemas de control: lazo abierto y lazo cerrado, función de transferencia, diagramas de bloques, polos y ceros, estabilidad, sistemas de primer y segundo orden, respuesta al escalón, sobreoscilación, tiempo de establecimiento, error en régimen permanente y criterio de Routh, con ejemplos resueltos.
Controlador PID
El controlador PID explicado: acciones proporcional, integral y derivativa, qué hace cada una, función de transferencia, efecto sobre el error y la estabilidad, controladores P, PI, PD y PID, ajuste por Ziegler-Nichols y manual, windup integral, filtro derivativo y PID digital en un microcontrolador, con ejemplos resueltos.
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